精品国产三级a∨在线_激情综合一区二区三区_久久综合丝袜日本网_久久人人爽人人爽人人片av不_国产精品人成在线播放新网站

您好!歡迎訪問浙江海耐機(jī)械科技有限公司網(wǎng)站!
全國服務(wù)咨詢熱線:

15869656868

當(dāng)前位置:首頁 > 新聞中心 > 單軸多軸機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)與驅(qū)動結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)構(gòu)成

單軸多軸機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)與驅(qū)動結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)構(gòu)成

更新時間:2020-12-03      點擊次數(shù):1816
  今天為大家分享的是單軸多軸機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)與驅(qū)動結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)構(gòu)成。
 
  一、機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干;
 
  1、手部
 
  手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸,可把運(yùn)用傳給手腕,以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。
 
  機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指,分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等,其中以二指用的多。可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部,一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
 
  2、手臂
 
  手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件,并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作,手臂的3個自由度都要準(zhǔn)確地定位。
 
  3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架[1] 。
 
  二、機(jī)械手所用的驅(qū)動機(jī)構(gòu)主要有4種:液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動。其中以液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動用得多。
 
  1、液壓驅(qū)動式
 
  液壓驅(qū)動式機(jī)械手通常由液動機(jī)(各種油缸、油馬達(dá))、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng),由驅(qū)動機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力(高達(dá)幾百千克以上),其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好,但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,否則漏油將污染環(huán)境。
 
  2、氣壓驅(qū)動式
 
  其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成,其特點是氣源方便、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制,氣壓不可太高,故抓舉能力較低。
 
  3、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機(jī)械手使用得多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便,響應(yīng)快,驅(qū)動力較大(關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg),信號檢測、傳動、處理方便,并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī),直流伺服電機(jī)(AC)為主要的驅(qū)動方式。由于電機(jī)速度高,通常須采用減速機(jī)構(gòu)(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機(jī)構(gòu)等)。有些機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(DD)這既可使機(jī)構(gòu)簡化,又可提高控制精度。
 
  4、機(jī)械驅(qū)動式
 
  機(jī)械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠,工作速度高,成本低,但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動,即液-氣或電-液混合驅(qū)動。
浙江海耐機(jī)械科技有限公司
地址:浙江省溫州市樂清市北白象鎮(zhèn)交通東路
郵箱:hainaijixie@126.com
傳真:0577-55779675
關(guān)注我們
歡迎您關(guān)注我們的微信公眾號了解更多信息:
歡迎您關(guān)注我們的微信公眾號
了解更多信息